被动齿轮

机器机械技术发展了几百年，各种各样的传动方式已经很丰富，纯机械的齿轮传动更是日臻完善，几乎各种机械设计需求都能找到成熟的解决办法，但是在最近十几年快速发展起来并被预测未来将会无处不在的机器人市场，传统的齿轮多级传动式减速器却处于边缘地位，大部分市场需求被高价昂贵的rv减速器与谐波减速器占据。而这本身就是现有齿轮传动的自身特性导致的，通常齿轮要达到比较高的传动比例减速比例的话，驱动轮被动轮必须符合直径齿数的倍数关系，而齿轮的常规结构，要求齿轮最少齿数必须满足一定值，导致被动轮齿数直径过大，在或者通过多级级联的方式，多级级联之后的减速机笨重，无法满足机器人减速自身结构要小要轻等等的额外要求。